全气动斜臂机械手首要由执行组织、驱动组织和操控体系三大部分组成。手部是用来抓持工件（或东西）的部件，依据被抓持物件的形状、尺度、分量、资料和作业要求而有多种结构方法，如夹持型、托持型和吸附型等。
机械手功用介绍
1、分辨率
在机械手功用中，精度常常简单和分辨率、方位重复精度相混杂。机械手的分辨率是由体系规划参数所决议的，并遭到方位反应检测单元功能的影响。一起，分辨率又分为编程分辨率与操控分辨率。
编程分辨率是指程序中可以设定的最小间隔单位，又称基准分辨率。例如：当电机旋转0.1°，机械手腕点（手臂尖端点）移动的直线间隔为0.01mm时，其基准分辨率为0.01°mm。
操控分辨率是方位反应回路可以检测到的最小位移量。例如：若每周（转）1000个脉冲的增量方法的光码盘与电机同轴装置的话，则电机每转0.36°即（360°）/1000rpm，光码盘就宣布一个脉冲，因而，0.36°以下的视点改变无法检测，该体系的操控分辨率为0.36°。
当编程分辨率与操控分辨率持平时，体系性到达最高，两者总称体系分辨率。
2、精度
注塑机机械手臂的终究精度首要依存于机械差错、操控算法与体系分辨率。机械差错首要产生于传动差错、关节空隙与联杆组织的挠性。传动差错是由轮齿差错、螺距差错等所引起的；关节空隙是由关节处轴承空隙、谐波齿隙等引起的；而联杆的挠性随机械手的位型、负载的改变而改变。
3、方位重复精度
方位重复精度是关于精度的统计数据。任何一台机械手，即便在同一环境、同一条件、同一动作、同一指令之下，每一次的动作方位也不可能完全一致，会有必定的差错。但可操控机械手的差错在必定规模之内。
测验机械手的方位重复精度时，不同速度、不同方位下，重复实验的次数越多，方位重复精度的点评就越精确。因为方位重复精度不受负载改变的影响。因而通常用方位重复精度这一目标作为示教/再现方法机械手水平的重要目标。
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